利用機(jī)器人在AGV小車(chē)運(yùn)送過(guò)來(lái)的減速機(jī)箱體上自動(dòng)涂密封膠。
a. AGV小車(chē)帶著產(chǎn)品到達(dá)點(diǎn)膠位置后停止;
b. 機(jī)器人帶距離傳感器在產(chǎn)品的點(diǎn)膠平面上打3個(gè)點(diǎn)，以確定產(chǎn)品點(diǎn)膠平面是否水平或者計(jì)算出傾斜角度反饋給機(jī)器人以調(diào)整姿態(tài);
c. 機(jī)器人帶相機(jī)進(jìn)行拍照以確認(rèn)點(diǎn)膠起始點(diǎn)位置；
d. 機(jī)器人點(diǎn)膠，其中圖形可調(diào)；
e. 點(diǎn)膠結(jié)束，相機(jī)拍照檢測(cè)點(diǎn)膠是否達(dá)標(biāo)。如果達(dá)標(biāo)則流入下一站，否則通知設(shè)備人員確認(rèn)。
